由于城墙的阻隔，攻城军队于守城部队的一举一动很难得知，因此必须利用高过于城墙的侦察设施来侦察敌情。这类的车辆种类也不少，如巢车、望楼、橹、飞楼、云楼等。《孙子．谋攻》中就有：“攻城之法为不得已。修橹轒辒，具器械，三月而后成，距闉，又三月而后已。”之言，其中的“橹”就是指这种利用高度来进行侦察作业的武器。又如《战国策》卷十二
齐五〈苏秦说齐闵王〉：“故明君之攻战也，甲兵不出于军而敌国胜，冲橹不施而边城降，士民不知而王业至矣。”可见橹对于攻城有绝对的重要性。
一、望楼
 宋代《武经总要》中就录有望楼图其说明文中记载望楼高八丈（25.4公尺），用坚木支撑，顶端建一座宽五尺的版屋，在屋底设一出入口，坚木上钉上钉子以便观测人员（望子）攀爬，底座是用两枝各长一丈五尺的鹿颊木先埋入土中，只露出八尺，以船只上绑桅杆的方法将坚木和鹿颊木固定，然后在坚木上绑上一百二十尺（37.56公尺）、一百尺（31.3公尺）和八十尺（25.04公尺）三种高度的固定绳以确保其安定性。一般而言，望楼中只配属一名望子，由他手持白se<北京zheengffuu机房敏感词屏蔽>se<北京zheengffuu机房敏感词屏蔽>se旗，无敌情警戒时旗子是卷起来的，若敌来犯则将旗张开，敌人靠近则将旗杆横置，若敌人退走则慢慢将旗举起。
二、望楼车
 有些观测设备为了符合机动的需要也会发展成车的形式，如望楼车和巢车。望楼车基本上和望楼的形制很接近，只是多了一个四轮车座而已，望楼车的车辕高度为一丈五尺（4.7公尺），轮子的直径为三尺五寸（1.1公尺），望竿的高度为四十五尺（14.08公尺），由于望竿上必须支撑观测室，所以必须用上直径八寸下直径一尺二寸（0.38
公尺）的木料，若取材困难时也可以用多木接合的方式达到此一强度，和前面所提到的望楼一样，望楼车的固定方式也是由绳索固定于地面，所不同的是，因为高度的不同，望楼车所采用的固定绳较望楼少但一样是三层，绳索的长度也短的多，分别是七十尺（21.91公尺）、五十尺（15.65公尺）和四十尺（12.52公尺）。
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